提高servo系统性能的一个方法就是提高控制循环增益允许系统快速响应命令并快速解决 少振荡但是增加servo增益18luck平台意指系统内的任何共振-通常是机械守法-得到进一步的放大,可能造成不稳定和振荡提高性能的另一种方式是通过在servo控制循环中安装滤波电路来减少或消除共振
多数servo系统滤波基于一种过滤器类型,即双夸德或双夸德双二次函数之比表示双二次函数之比,数组表示零和分母表示极深入解析控制理论中极零文章摘自MIT.)
寻找增益或频率响应双二次滤波(即滤波响应异度输入)中二二次分母从计数器中减法双二次滤波行为也受Q因子或质量因子影响,即存储能量比共振消散能量比Q逆向推理高值Q均值下拉和反之频率响应绘制时,Q值被视为宽度notch
双夸特滤波软化并基础搭建其他类型servo调波滤波,包括低通路滤波、nch和铅炉滤波
A级低通道滤波允许角下信号或截断频率传递,但削弱角频率以上信号低通滤波常用于servo控制系统,因为它们能减少波段广度共振效果但它们还减少系统带宽,这可能不利于servo响应
或带拒绝过滤器减速频率基于中心或nach频率和带宽诺赫滤波严重减低中心频率-以诺赫频率最大减低-但减低率大大接近带宽范围两端Notch滤波可用于抑制加载端和电流端共振,通常当共振频率高于控制环带时实施,但当共振波带宽发生近控制环带宽时使用。
塞尔沃控制算法往往包括两个或两个以上网格滤波器,这些算法常用与低通滤波法并用因cch滤波用以减低特定频率,共振频率必须精确识别,如果同义率随时间变化,cch滤波失效
铅炉滤波向高频提供减值,但在低频无增过滤器用高频增益和转换频率增益说明取铅渣滤波大教程视频控制系统工程师Brian Douglas.)
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