Servo调优用几种方法实现,但最常用方法使用pID算法PID算法使用三种反馈增益-比例增益、积分增益和衍生增益-比较命令位置(或速度)和实际值并发布命令纠正两者间的错误
反馈增益确定servo如何努力纠正或减少命令位置和实际位置之间的误差比例增益依赖当前误差,积分增益依赖过去误差,衍生增益依赖预测未来误差
反馈增益
比例增益K公元前)判定恢复力量(由命令电压生成)应用以克服定位误差使用“比例增益”一词是因为其值与定位误差直接成比例举例说,如果比例增益为1.2伏/编码器计数,而电机计数为10编码器从命令位置计数,命令电压为12.0伏
比例增益是PID算法中最重要的分量,但K公元前值过高可令系统悬浮化低标或变不稳定
系统摩擦克服命令电压并导致电机达不到目标
积分增益K一)通过生成命令“拉出”系统移动端为零定位误差来克服此误差使用“整体增益”一词是因为它命令随时间推移端增加
如果用比例增益实现足够的定位精度,则不一定需要积分增益稳态定位因系统扰动或需要恒定速度运动而难以保持时使用有效
衍生增益Kd级判定恢复力与定位误差变化率成比例并用成比例增益抑制系统响应并减少过冲和振荡
产生增益值计算太频繁时,可发生Servo不稳定性,因为它会开始逆比增益作用,而不是逆比增益作用。为了避免这种情况,衍生采样周期可提高
高射线限制
衍生增益用于设置超射限值或可接受量servo可超出目标位置完全精确定位在理论上是可取的,在现实世界应用中,过冲限制太小可能导致系统过度标注反之,高超限令系统反应良好,但可能导致振荡
位置错误限制
servo控件的原则是比较系统实际值与命令值,命令位置与实际位置之差为定位误差(并称后继误差)。上图显示反馈增益的目的是减少定位误差上头位置错误限制表示与servo或调优算法有问题位置误差限值应设置为正常操作期间不见值,控制器响应程序应编程当此限值达到或超出时停止轴
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