更新2018年8月有三个特征表示servo系统适当调适时:响应时间、安顿时间和超标响应时间指系统实现目标值规定百分比所需时间,沉积时间指目标值定值所需时间,定值百分比内高射线系统比目标值多servo调试的目标是尽量减少响应时间、沉定时间和超标
系统无法达标位置、速度或托克值-即系统反射或反射-并非特别有用系统大全阻塞率表示系统是否可能超射或低射系统高标度会低估目标值换句话说,高标系统长站和沉积时间并达不到目标值反之,低标系统会超标目标值封印不足系统常产生振荡,立站时间短和沉积时间长
调适时PIDservo循环提高整体增益一提高系统响应力,但由于整体增益随时间推移结束而增加,它可引起超射和振荡但如果整体增益过低 系统对变化反应慢
衍生增益d级)协同整体增益减少溢出和提供阻塞系统,同时将响应时间和误差控制到可接受的水平衍生增益实际上慢系统响应d级值过高会降低响应时间并导致系统悬浮
解决超射线(或下射线)的另一种方法就是使用级联定位速度环路上进增益.
对比PID增益反应式基于错误已经发生,fe-forward增益主动预测实现零误差所需命令并注入控制循环
向上增益有两种类型:速度向前增益和加速向前增益
速度向前推最小报错并改进移动时速级响应时间通过速进增益乘法定位衍生物(即速度)。速度前推最小误差并改进响应, 并有引出超标的缺陷
加速前推最小化增速阶段跟踪错误
加速前向消除速度前向造成的超标并因为它运行控制环外(速度向前推)加速向前推不影响servo稳定性
速度前向和加速前向与标准PIDservo控件合并实现快速响应和最小误差均免引出重叠
留答题
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