18luck平台轮廓盒、螺丝驱动器和联动等机械组件的遵章或回击经历共振共振降低系统性能,可产生听音噪声,在极端情况下甚至可能损坏硬件塞尔沃调优进程设置控制器增益优化servo性能增益增量和共振通常在数和重度上都增加
18luck平台机械共振发生时自然频率系统兴高采烈servo反馈包括系统自然频率组件时,自然频率固有放大因控制器增益而加剧,这可能在servo循环中造成严重振荡和不稳定
18luck平台减少共振选项包括机械解决方案,如使用硬联动、轴和驱动组件(screw、带带、变速箱),但这在保持性能和成本目标的同时可能难以实现。另一种选择是减少负载对运动器惯性比或改变负载参数,使用高惯性电机,或使用高减速变速箱负载参数难以改变,高惯性电机(通常大点)需要加法力,而其他因素则在选择齿轮比方面起作用 — — 使得这些选项比理想差或根本不可行。
从servo调优角度讲,通过降低控制增益可减少或消除共振然而,这会削弱servo系统性能带宽并因此响应最简单方法减少共振,同时尽可能保持控制增益,就是向控制循环添加滤波
共振可归为高频、中频或低频类,视它们距离控制环带宽度多近而定(以上、近频或下频带宽度不等)。多数servo系统经历高频共振,表现为高频阻塞噪声两种常见高频共振滤波是非ch滤波和低传滤波
Notch滤波
Notch滤波减慢或缩小中心频段(notch)的具体范围上下串串通非变换-cnch滤波的另一词为“带拒绝滤波 ” 。Nnch(中心)频段附近信号大为减慢,但减慢则在指定范围两端都下降
退点过滤器的一个缺陷是,当共振频率发生重大变化时无效感知频率变化可因负载惯性变化而产生-例如分流应用中负载变化即产品分批18luck平台并随机械组件“穿戴”和连接变松或反冲增加而变化
低通滤波
低频滤波减少高频信号,这些信号发生在带宽上方,同时通过非修改传递低频信号但由于工作高频响应系统,可降低servo系统性能问题频率低时使用低通滤波,带宽接近servo响应可造成servo系统不稳定
多数共振问题解决方案使用一个或多个网状滤波并用低通滤波某些servo驱动器配置滤波参数自动调优函数过滤器对共振作用微小(通常频率低于500赫兹)时,其他驱动函数,如振动抑制,可帮助减少人工调试和设置滤波参数
描述的共振类型被称为运动者侧共振 因为它们反射回电机并被编码器捕捉表示通过调控循环增益应用滤波可减少或消除
另一类共振被称为“负侧共振”。这些共振产生时,负或端效果因与驱动电车和电机接通而产生振荡加载侧响应通常不为编码器所捕捉,因此不受servo循环调试或滤波影响负载侧应特别常见于机器人、起重机和其他高可耗负载设计
特征图像信用:Panasonic电厂EuropeAG
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