新利18体育备用运动控制器关键函数之一是创建轨迹,运动跟踪以达到目标位置(或速度或托盘)。电机转动时控制器处理编码器反馈并比较电机实际位置和期望位置如果实际位置和期望位置有偏差,控制器发布命令纠正错误
18luck平台偏差可归因于机械组件不精确性(螺旋反冲、联通元素误差或加固表面误差)或未知扰动性-常表现为系统上出人意料力,导致位置、速度或托盘快速上升或下降
电机跟踪给定轨迹并实现理想位置的能力由控制器通过被称为命令跟踪或参考跟踪函数跟踪管理新利18体育备用函数指定点跟踪
PI(比例-整体化)或PID(比例-整体-分层化)控制循环中的每一增益都影响系统参考跟踪此外feedforward控件主动控制法预测系统误差并输入命令回路以尽量减少误差,常用于改善引用跟踪并进一步最小化命令位置与运动实际位置偏差
处理异常强力令电机远离目标值时,控制器使用被称为扰动拒绝函数处理扰动并命令正确处理这些未知强或条件
控制调优中比例增益公元前)判定扰动拒绝量这样做是有道理的,因为比例增益发布误差校正信号,该信号直接与误差成比例当扰动发生并导致电机偏向理想状态时,成比例增益输出为修正信号,将电机带回理想状态理论中比例增益越高扰动拒绝越好但在现实应用中,可使用而不造成不稳定最大比例增益受限系统带宽和相位差.
新利18体育备用运动控制器常使用两个函数-参考跟踪和扰动拒绝-提供精确稳态性能并降低对变化或意外负载的敏感度使用两种函数时有权衡关系:越低超定时查询参考,扰动拒绝越慢,反之反之亦然。调试控制器需要在引用跟踪函数和扰动拒绝函数响应时间之间的超时和沉定时找到适当的平衡
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