18luck平台思考僵硬性时常常思考机械僵硬性-局部或系统抵抗偏转能力强势运动系统指系统调适-即Servo控制器增益设置和电机对外部扰动响应
18luck平台机械硬性
系统类18luck平台机械僵硬受负载时阻抗变形换句话说,他们可以承受高强度或弯曲时不改变形状或位置18luck平台注意机械僵硬适配守法度18luck平台机械僵硬性取决于它的弹性模数和由物体大小形状决定的平面惯性时分
18luck平台运动系统-如自动化或装配设备-对机械僵硬影响最大出自电机与负载之间的连接点,包括变速箱、驱动机制(带滑轮机、螺丝机等)和联动直接驱动器线性电机并托克电机显示高度僵硬性-因为负载直接与电机并发-消除中间功率传输组件
18luck平台理论上运动系统不能机械性过强系统低适配高适配比系统低适配高响应率18luck平台但在现实应用中,机械僵硬性必须与阻塞元素避免全系统传输休克负载和振荡
塞尔沃僵硬
servo系统调适中,僵硬性常指servo僵硬性或控制僵硬性-指系统能力拒绝或克服外部扰动.可以是静态扰动,当轴保持位置或速度时,或动态状态,当轴沿位置或速度轨迹时。
僵硬度取决于控制循环增益新利18体育备用运动控制系统 位置循环比例增益 对servo僵硬性影响最大回想值比例增益直接对应错误正在校正并判定电机为反扰动生成恢复力量
比例增益定得过低无法克服扰动(系统中有时被称为软性),但如果比例增益太高,系统往往会超标并环游目标,造成不稳定性
速度控制循环包含中,速度循环积分增益一并影响servo僵硬性
关系18luck平台僵硬和瑟沃僵硬性共振.18luck平台机械僵硬系统比servo系统操作频度高共振频率18luck平台机械系统高度僵硬可获益于僵硬servo调优(高增益)-有良好的响应、低振荡和快速定时
18luck平台另一方面,适配机械系统(不僵硬系统)以低共振频率运行18luck平台机械兼容系统运行高servo增益(高带宽)时,servo带宽可接近或重叠机械共振频率并导致系统变不稳定
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