servo系统使用时,程序要求精确控制位置、速度或托克-或三者组合视受控参数而定,servo系统可用托克模式、速度模式或定位模式操作每种模式都要求控制循环允许servo驱动器和控制器监控作用参数并提供运动右命令实现期望性能
塞尔沃控件-托克模式
在托克模式中(也称当前模式),当前循环控制电机行为servo控制器从servo驱动器获取实电流并用它判定实电路并调整交付电机电流实现期望电路当前控制循环通常使用 PI(比例级)控制器调适,当前循环参数常由制造商定置
需要托盘模式控制的应用范围从刮线到注入模版,从常压强对模版应用
托克电机生产量取决于电流接收量托克判定电机加速度 影响速度和位置servo系统总包含当前控制循环
塞尔沃控制-速度模式
程序要求电机保持定时速度时,即使在不同加载下,也使用速度模式速度模式下电流速度受电压量控制改变电机速度(加速或减速)需要增减电机托盘,所以速度模式中也需要流控环路
多重控制循环使用时循环级联,当前控制为最内部循环,高速控制循环加通当前循环位置控制环路使用时,它环绕速度环路添加,形成最外围环路从内向外循环调试当前循环先调试,然后速度控制循环再定位控制循环
多高级servo控制器可切换控制模式“飞上”-从速度模式转换为托克模式,例如系统运行时不产生不稳定性或中断性
上头速度控制循环从编码器或解析器获取速度信息以确定实际速度和命令速度之间的误差并使用此误差判定电机需要电流(torque)校正速度误差速度控制环路通常是PI控制器,用速度模式操作servo系统有时包含平滑加速和减速参数以最小化效果混球.
速度模式应用实例传递器跟踪、配送和机械化过程,如研磨或打磨,电机负载不尽相同,但速度在整个过程需要保持
程序调用所有三种控制环
Servo系统也可以按定位模式操作,允许电机将负载移到精确位置,或相对起始位置或基于绝对位置实现 servo控件定位模式时,通常需要三大控制循环:托克、速度和定位这是因为电机速度必须监控以确定其位置,托克必须监控以确定电流需要多少电流才能到达指令位置,不设底射或过冲.位置控制循环使用PI或PID控制器
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