摩擦即阻抗两体间相对运动,在所有滑动和滚动运动中都发生组件使用润滑分离滚动或滑动表面轴承和齿轮等典型有两种摩擦类型:静态摩擦和动态摩擦
静态摩擦也称为“悬浮性”-即运动起始点发生的摩擦,因为两面间联系破解,润滑层开始积聚动态摩擦一经相对运动启动并搭建润滑层静态和动态摩擦有时被称为Coulomb摩擦Charles-Augustin de Coulomb)润滑层开发充分后,摩擦与表面相对速度成比例并被称为粘度或流水摩擦
新利18体育备用理解运动控制组件中的摩擦类型很重要,因为摩擦对调优servo系统构成特殊挑战静态摩擦,当系统经历零速度交叉时发生(当系统从休眠开始移动或改变方向时发生),特别成问题,因为它可引起系统超标预期位置、速度或托克并随摩擦力下降和系统查找集点最坏的情况是静态摩擦可完全避免运动
理论上静态摩擦可以通过增加补偿servo控制循环增益特别是比例和/或整体增益然而,这需要高增益并一旦运动启动并摩擦从静态向动态过渡即引起不稳定
处理摩擦引起的问题,servo控制器常包括摩擦补偿功能,产生正确量和适当时间消除摩擦力而不引起不稳定
一种摩擦补偿法fef前向控制.最常用的回馈补偿摩擦-特别是静态摩擦-是在当前命令中增加依赖速度回馈控制增加发送到电机的电流量, 电机开发出足够的托克以克服高启动摩擦
feed-form增益控制动作估计控制算法的理想输出值,预测实现零误差所需命令并注入这些命令作为辅助信号进入控制循环
但由于摩擦力下降-在许多情况下显著下降-一运动启动即产生a摩擦补偿窗口" (Rockwell自动化使用的一个词)也可以定义参数根据定位误差或高速轴应用摩擦补偿的时间和程度换句话说,摩擦补偿窗口确保加法器足以满足系统在任何时间点所遇摩擦类型(静态或动态)。
多数servo控制器都提供摩擦补偿,并常在自调算法中实施几乎对显示高静态摩擦的系统都有用,但摩擦补偿最常用应用中需要非常精确路径跟踪,例如协调运动和卷积剖面图
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